Robonova: CEAbot 2012

Robonova y RoboSapiens se han hecho amigos.

 

Robonova es un robot humanoide que vamos a presentar al concurso de robótica de la CEA, el “CEAbot”.
Hoy lo he tenido para hacer unas pruebas y esto es lo que he estado descubriendo:

Modelo y carga de batería

El modelo que tenemos es el MR-C03024 (viene en la esquina inferior izquierda) y la batería debería cargarse completamente en 2 horas, y dura aproximadamente 20 minutos.

Software

Para bajarse el programa hay que entrar en la siguiente dirección:
http://www.robonova.de/store/home.php

Pongo directamente la ruta de enlace
http://www.robonova.de/store/down/download/files/roboBASIC_v25e(20060126).zip

Este archivo instalará los tres entornos de programación por defecto:

Robobasic
Roboscript
RoboRemocon

Los dos últimos son para programar el robot sin código, así que no lo trataremos.

El robot traía un programa por defecto llamado Jaime, hecho el 16 de Enero de este año.

Aprender a manejarlo

Para aprender todo sobre Robonova recomiendo la siguiente presentación hecha en la UPV:

http://es.scribd.com/doc/52273154/programacion-robonova

Es la mejor guía que he encontrado en la red.

“Hol, mundo”

Si hemos leído el documento anterior , ya estamos listos para entender el programa siguiente, que pongo a modo de ejemplo. El lenguaje es Basic. Para programar los movimientos utilicé la interfaz incluida en el entorno llamada Robonova Motor Controller, donde solo hay que poner la posición a la que se quiere que vaya el robot y, al darle a insertar, sale como línea de código:

‘Programa ejemplo:

SPEED 5
‘Velocidad de los motores

MOTOR G24

MAIN:

MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 100,  30,  80,  ,  ,  , 100,  30,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100,
DELAY 50
MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 105, 110,  80,  ,  ,  , 100,  50,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100,
DELAY 1000
MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 105, 190,  80,  ,  ,  , 100,  50,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100,
DELAY 1000
MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 105, 190, 180,  ,  ,  , 100,  50,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100,
DELAY 1000
MOVE G24, 100,  76, 145,  93, 100,  , 105, 190, 174,  ,  ,  , 100,  50,  80,  ,  ,  , 100,  76, 145,  93, 100,

GOTO MAIN

Este programa hace al robot realizar el saludo militar como se ve en el siguiente video:

Una vez ya hayamos probado esto, nos bajaremos de la siguiente página un archivo Overall Template Program:

http://davidbuckley.net/DB/RoboNova/RoboNova.htm

Este programa es el que da la empresa para sus demostraciones. Configura al robot para que al recibir órdenes desde el mando a distancia ejecute diferentes programas según la tecla. Para utilizarlo debemos asegurarnos que el receptor IR está conectado en el puerto AD7 de la microcontroladora.

El sensor IR es que aparece abajo.

Utilización de la plantilla

Para no tener problemas con el arranque del robot, es recomendable abrir siempre una plantilla con todos los comandos de arranque por defecto.

Demostración

He descubierto que tiene rotos dos servos: el del hombro izquierdo, que da saltos, y el del muslo izquierdo, que emite un zumbido. A pesar de ello es capaz de realizar los siguientes espectáculos:

Caminar:

Bailar:

Hacer flexiones:

 

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